衝突回避アルゴリズム

1. 自身の視野範囲（速度ベクトルに依存）内に存在するノード群を見つける．
2. 見つけたノード群の中から自身の行動に影響を与える（そのまま同じ行動を続けると ぶつかるような）ノードをその速度ベクトルを用いて選別する（以降，選別されたノード群を対象ノード と表記する）．



3. 自身の位置，速度ベクトルと対象ノードの位置，速度ベクトルから， 対象ノードにぶつからない（一定間隔（30cm）以上距離を空けて避ける） ような速度ベクトルを求める（[1]の衝突回避アルゴリズムを応用）．



4. 全ての対象ノードに対して3.を実行し，それらの候補速度ベクトルの 中から最も外側（両端）の２つのうち，元の速度ベクトルに近いものを自身の 速度ベクトルとして選ぶ．

3.で求めた速度ベクトルと元の速度ベクトルとの内積が負（２ベクトルの角度が90°よりも大） の場合，速度を下げて再び1.から実行する．それでも内積が負にならない速度ベクトルが 見つからない場合，自身の速度ベクトルを（0.0, 0.0）にする．

[1]岡田公孝, 和田剛, 高橋幸雄, "個人行動をベースにした歩行モデルと歩行流シミュレーション", 日本オペレーションズ・リサーチ学会, 春季研究発表会, 2003.