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領域情報のモデリング

領域情報は, で構成される.
灰色の四角形が障害物,赤い点が交差点,青い線が道路を表している.

障害物
多角形で指定する.
電波減衰の対象となる.

道路の構造情報
交差点を頂点,道路を辺としたグラフで指定する.
辺の属性として道路の幅を指定する.

ノードは主にこの道路に沿って動く.
各交差点には一意に番号が振られ, ノードの行動記述ではその番号を用いて目的地などを指定する.

入力支援GUI
任意の画像を読み込み, その上に障害物,道路を作成する地図情報支援GUIを作成中である.
作成された障害物,道路の情報は行動シミュレータの入力フォーマットに変換され,出力される.

行動シミュレータ入力フォーマット
現在は領域情報を記述したC++ソースコードを組み込み,コンパイルを行っている.

例として上の画像を元に領域情報を記述したものを掲載する.

ソースコードで用いている座標系

左上が原点,単位はシミュレーションシナリオで指定する(ここでは 距離単位mとする).
 

→ソース(一部抜粋)